Présenté à Tokyo en 1972 puis à New York en 1973, Toyota a voulu testé ce nouveau concept de voiture combinant voiture et camping car, mais malheuresement le public n'a montré que peu d'intérêt a ce nouveau concept, peut être un peu innovant pour l'époque, on se demande si ce concept n'aurai pas plus de succès de nos jour. Cela pourrait être plus une voiture de boondocker puisqu'il n'y a qu'une table et des chaises et aucune autre installation de camping, mais il y avait beaucoup de choses de rechange en 1972 qui ont été utilisées par l'un des autres campeurs de la journée.
Le style était à jour avec des bords bien formés et de grands phares rectangulaires. Le pare-chocs avant ne couvrait que les coins, permettant à la calandre d'être beaucoup plus proéminente que la normale. La ligne de toit se terminait derrière la grande porte de chaque côté. Au-dessus de la taille arrière se trouvaient une paire de portes en coquille à charnières latérales couvrant toute la section arrière. Un arceau de sécurité intégré terminait la carrosserie et formait également un endroit pour sceller les portes en coquille de palourde. Les portes en coquille de palourde se rencontraient chacune au milieu du toit sans support central. Lorsque les portes étaient levées, vous pouviez étendre une tente entre elles. Deux adultes pouvaient dormir dans la section tente et deux autres adultes pouvaient dormir sur les sièges avant, qui pouvaient se rabattre à plat. Enfin, la section arrière comprenait un hayon pleine largeur avec une fenêtre à enroulement niché sous l'arceau de sécurité arrière.
Plus grand que le RV-1 de 1971, certaines sources disent que le RV-2 était basé sur le Mark II tandis que d'autres disent qu'il était basé sur la Couronne. Le Mark II et la Crown partageaient des pièces mécaniques majeures avec le RV-2 (moteur 4M, transmission, suspension), donc l'un ou l'autre pourrait être vrai. Le RV-2 utilise des roues à 5 crampons, tout comme la Crown et contrairement aux roues Mark II à 4 crampons, mais ces pièces sont faciles à échanger entre les voitures. De dimensions relativement modestes pour un tel engin, il mesure 4729 mm de longueur, 1788 mm de largeur, 1331 mm de hauteur et de , 2733 mm empattement, les ingénieurs de Toyota on rivalisé d'ingéniosité pour concevoir un agencement capable d'accueillir 4 personnes qui peuvent y coucher aisément, transformer l'intérieur en salle à manger grâce à un intérieur modulable. Il se transforme en camping-car spacieux et confortable en l'espace de deux ou trois minutes pour monter la tente.
En dehors de la conception, la RV-2 emprunte plusieurs éléments aux modèles de série que sont les Toyota Crown et Mark II. Le concept a un moteur de six cylindres en ligne de 2,6 litres. Il ne développe que 130 ch mais il peut tout de même pousser l'engin jusqu'à 190 km/h.
Toyota a réussi ainsi à développer une voiture unique sans investir d'argent tout en s'assurant un lancement rapide sauf que les clients américains pour lesquels elle était destiné se sont montrés totalement désintéressés, pourtant Volkswagen à connu le succès avec son Camper, mais il est vrai aussi que l'image et les clients des deux marques ne sont pas les mêmes, les Toyota de l'époque étaient plus connues aux États-Unis comme des voitures économiques à quatre cylindres très pratiques et légèrement austères contrairement à l'image "cool" de VW.
La revue Penthouse qui a fait la une de son numéro de août 1973, s'est exclamé à l'époque : « une Compacte et bien rangée, cette voiture semble être la solution pour une escapade rapide ou un voyage en voiture tranquille. Aucun plan marketing précis n'a été annoncé, mais d'après la réaction enthousiaste du monde entier, cela ne devrait pas être long avant que ce prototype ne devienne un modèle de chaîne de montage." Ils n'étaient pas non plus si innocents dans leur enthousiasme.
Toyota a fait imprimer des brochures en anglais et les distribuer aux États-Unis pour évaluer la réaction au concept. Ainsi, elle n'a été produite qu'à un seul exemplaire avec un volant à droite avant de sombrer dans l'oubli et ressorti par des passionnés d'histoires automobiles.
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